代尔夫特理工分享空中多机器人协作：给无人机装机械臂去拧螺栓
原标题：具身智能不只在地上跑：给无人机装上机械臂，它们要去天上「拧螺栓」了 | IROS 2026
AI 摘要
在 IROS 2026 的“多机器人系统中的紧耦合物理交互与协作”Workshop 上，荷兰代尔夫特理工大学教授 Javier Alonso-Mora 分享了团队从地面移动操作到空中多机器人协作的研究进展。团队使用 Geometric Fabrics 全身控制、任务与运动规划（TAMP）以及学习策略，让带机械臂的无人机（DSAM 平台）完成推箱子、写字、拧螺栓等接触操作，并通过多智能体强化学习实现三架无人机分布式协同吊运。演讲最后介绍了为期四年（2026-2030）的 HARPA 项目，目标是让异构空中机器人团队参与预制建筑装配，如运输材料和安装螺栓。
正文节选
具身智能的研究边界，正从地面移动操作向空中协同作业延伸。 作者丨张岂萍 编辑丨幸丽娟 机械臂抓取、移动机器人导航和多机器人协作，是具身智能研究的常见切口，但大多仍延续“地面机器人”范式：身体默认是地面移动机器人，环境是结构化可通行空间与离散物体，任务是感知、移动、抓取、搬运等。但如果机器人离开地面、进入空中，还能完成同样的操作吗？没有固定支撑的空中机器人（无人机），不仅要保持自身飞行稳定，还要在空中完成推箱子、写字、拧螺栓这样的接触操作；当多架无人机一起工作时，还要共同搬运物体，并协调彼此动作。如何让机器人在空中运动时保持稳定、完成操作，并进一步实现多机器人协作，是具身智能走向复杂真实环境时需要解决的更高阶问题。IROS 2026 大会期间，在“多机器人系统中的紧耦合物理交互与协作”（Tightly Coupled Physical Interaction and